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Os Gregos denominavam o estreito de Gilbratar por estreito de Hércules pois, segundo a lenda grega foi criado por um golpe de espada do herói grego Hércules, na luta contra o gigante Anteo, que dominava a região de Tanger. Desta forma Hércules separou a Europa da África. A lenda também atribui a Hércules a criação das famosas grutas de Hércules, na costa do Atlântico (onde hoje fica a cidade de Tânger), local no qual o herói descansou após realizar seus doze trabalhos.