A região que ocupa atualmente a cidade do Rio de Janeiro foi descoberta no dia 1º de janeiro de 1502 por uma expedição portuguesa comandada por Gaspar de Lemos, que acreditou ter chegado à desembocadura de um grande rio, assim, batizou a baía com o nome de Rio de Janeiro. Contudo, foram os franceses que primeiro se estabeleceram na região e competiam com os portugueses no comércio madeireiro. Os portugueses estabeleceram serrarias naquela localidade e, em resposta à ameaça da presença portuguesa, os franceses trouxeram colonos para habitar e explorar o lugar, em 1555. Depois de anos de luta os franceses foram expulsos.

Como resposta às intenções francesas, no dia 1º de março de 1565, Estácio de Sá funda a cidade de São Sebastião do Rio de Janeiro. A cidade possuía ruas irregulares e estilo português medieval. A expulsão definitiva dos franceses ocorreu em 1567.

Devido à posição estratégica da cidade na Baía de Guanabara, desenvolveu-se ali uma zona portuária e comercial (madeira, pesca e cana-de-açúcar), desta forma, a população também aumentou. Em 1660, a população daquela cidade contava com 6000 índios, 750 portugueses e 100 negros.